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通常のサーボは コマンドを遅らせます 2番目の軸のコマンドが増加し 1番目の軸の遅延が消えるにつれてコーナーに達し,最初の軸のフィードフォワードがステップモードで取り除かれたとき,マシンがコマンドと一致しているため,最初の軸はステップ応答に類似して反応します.
サーボ更新時間はどうですか?
コントロールベンダーは,定期的な時間ベースで彼らのサーボを更新します.
コマンド (C) からの計算 (F) はエラー (E) を出す.つまり,修正 (E) が計算される頻度です.更新時間はマイクロ秒から16ミリ秒まで
初期には プログラム可能なコントローラで スキャンごとに"回 サーボを更新しました
サーボに深刻な問題を引き起こした. 特に軸が切断されなければならなかったとき.
通常,サーボループを閉じるソフトウェアは,OKであるアセンブリ言語で書かれています.
アセンブリ言語は,最も効率的なため,使用するのが最善です.
コンピュータの時間を節約するために,コンピュータの時間を節約するために,
しかし,サンプルデータ理論は1つ教えてくれる
私自身とジョン・ボリンジャー博士が行った研究で
重荷用車には十分だと結論付けました
これは事実であることが証明されています
速度回路がコンピュータでデジタルで閉じています.
位置回路内では,速度帯域幅が少なくとも5倍以上でなければならない.
2 ms 以上のサンプル時間
2つの基本的なアプローチがあります. 1つは,各コンピュータにコンピュータを専用することです.
軸.もう一つは,すべての軸を閉じます.すべてのベンダーが理由のリストを持っているでしょう. しかし,いくつかの基本的な観察があります.