産業用サーボモーター ヤスカワ AC シグマII サーボモーター 30W 100V 6mm SGMAH-A3BAF21
速やかな詳細
メーカー:ヤスカワ
製品番号:SGMAH-A3BAF21
説明: SGMAH-A3BAF21はヤスカワが製造するモーターACサーボです
サーボモータータイプ:SGMAH Sigma II
定数出力: 750W (1.0HP)
電源: 200V
出力速度:5000 rpm
定数トルク:7.1 Nm
最低動作温度:0 °C
最大動作温度:+40 °C
体重:8lb
高さ:3.15インチ
幅:7.28インチ
深さ:3.15インチ
エンコーダ 仕様: 13 ビット (2048 x 4) 増幅エンコーダ; 標準
修正レベル: F
シャフトの仕様: キーウェイ付きの直径シャフト (修正レベルNでは利用できません)
配件:標準;ブレーキなし
オプション: 無
タイプ: ない
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制御の加益 (A) に積分因子を導入したい理由について議論しましょう. ボード図は,周波数がゼロに近づくにつれて,無限に近づくAを示しています. 理論的には,DCで無限に移動します なぜなら,もし,開ループドライブ/モーターの組み合わせに小さなエラーを入れると,位置がどんどん大きくなる.それゆえ,モーターは統合器として分類される.それは小さな位置誤りを統合する.ループを閉じると誤差をゼロにすることになります 誤差は最終的に F を C と一致させるための正しい方向の動きを引き起こすからです誤差が正常にゼロであるときのみ,システムが休止します.理論は素晴らしいですが 実際にはエラーはゼロにはなりません. エンジンを動かすために,エラーは増幅され,モーターにトルクを生成します.摩擦があるとき摩擦を克服するのに十分な大きさでなければなりませんモーターは,誤差が摩擦を壊すのに十分なトルクを誘発するために必要な点を下にある点で統合器として動作することを停止しますシステムはそのエラーとトルクでそこに座りますが 動かないでしょう
上記の駆動モードの興奮配列は表1に要約されている.
マイクロステーピングドライブでは,巻き込みの電流は連続的に変化し,完全なステップを多くの小さな離散ステップに分割することができます. マイクロステーピングについての詳細は,
トルク対,角度特性
The torque vs angle characteristics of a stepper motor are the relationship between the displacement of the rotor and the torque which applied to the rotor shaft when the stepper motor is energized at its rated voltage理想のステップモーターは,図8のようにシヌソイドトルク対移動特性を有します.
位置 A と C は,ローターに外力や負荷が適用されないとき,安定した平衡点を表します.
軸に外力 Ta をかけると,本質的には,角位移動, Θa を生み出します.
この角位移動 Θa は,モーターが活発に加速するか減速するかによってリードまたは遅延角度と呼ばれます.この移動角によって定義された位置で休止する負荷をバランスさせるため,外力に対してモーターはトルク (Ta) を開発します.最大保持トルクに達するまで移動角度も増加Th を超えると,エンジンは不安定な領域に入ります.ローターは不安定な点から次の安定した点にジャンプします..
フィードバック (F) がコマンド (C) と一致しない場合,エラー (E) が計算されます (C - F = E)
C=FとE=0まで動かせます. 方程式は単純で,
サーボの詳細:
EA=F または E=F/A
C - F = E または C - F = F/A (置き換え)
したがって,CA - FA = F
CA = F + FA
CA = F (1 + A)
CA/(1 + A) = F
A/(1 + A の比率でコマンドを再現します.
この比率は1になり,小さい場合はAになります. モーターが統合器であるため,
F (位置) は無限に増加します. これは
A の値が DC 誤差に対して無限である. E が正弦波である場合, A の値は
波の周波数によって変化します. 周波数が倍になると,Aは半分になります.
A/(1 + A) の周波数比で,単純な R-Cフィルターに似た曲線が得られます.
総格付け
評価のスナップショット
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