産業サーボ モーターYaskawa ACシグマIIサーボ モーター30W 100V 6mm SGMAH-A3BAF21

1つがなぜ制御の利益（a）に必要な要因をもたらしたいと思うかもしれませんか論議しよう。ボード線図はAの接近の無限をように頻度アプローチ ゼロ示します。論理上、それはDCで無限にそれが動けば1により開ループ ドライブ/モーター組合せに小さい間違いを入れたら永久に動き続けるので行きます（位置はより大きく、より大きくなります）。こういうわけでモーターは積分器自体として分類されます-小さい位置誤差を統合します。1つがループを閉めれば、これはどの間違いにより適切な方向で結局動きはC.との同時発生にFを持って来ますのでゼロへ間違いを運転する効果をもたらします。システムは間違いが正確にゼロのときだけ休むことを来ます!理論は大きく鳴りますが、実際の練習で間違いはゼロに入りません。モーターは動きます間違いにより増幅され、モーターのトルクを発生させます。摩擦が時その摩擦を克服するには、そのトルクは十分に大きくなければなりません。モーターは摩擦を壊すために間違いが十分なトルクを引き起こすように必要なポイントの下にちょうどあるポイントで積分器として機能することを止めます。システムはその間違いおよびトルクとそこに坐りますが、動きません。

上記のドライブ モードのための刺激順序は表1.で要約されます。
Microsteppingドライブで巻上げの流れは多くのより小さい分離したステップに1つの完全なステップを分割できるために絶えず変わっています。microsteppingのより多くの情報はある場合もあります
microstepping章で見つけられる。トルク対、角度の特徴

トルクは対ステッピング モーターの角度の特徴ステッピング モーターが評価される電圧で活気づくときローター シャフトに適用したトルクおよび回転子の変位間の関係です。理想的なステッピング モーターに正弦トルクが対図8.に示すように独特変位あります。

外力か負荷が回転子に加えられないとき位置AおよびCは安定した均衡点を表します
シャフト。あなたが本質的に角変位を作成するモーター シャフトに外力Taを加える時、Θa

. この角変位、Θaは、ので鉛または遅れの角度によって参照されモーターはであるかどうか積極的に加速するか、または減速します。回転子は応用負荷と停止する場合この変位の角度によって定義された位置で休むことを来ます。モーターは応用外力に負荷のバランスをとるためにトルク、反対のTaを、発達させます。最高の把握トルク、モーターのThに、達するまで負荷が変位の角度の増加また高められると同時に。Thが超過すればモーターは不安定領域を書き入れます。トルクが反対の方向であるこの地域で次の安定したポイントへの不安定なポイント上の回転子のジャンプ作成され。

フィードバック（f）が命令（c）に一致させないとき、間違い（e）は計算されます（C - F = E）
モーターをまで動くためにもたらすために増幅されるC = FおよびE = 0。同等化は簡単で、提供を助けます
servoへの洞察力:
EA=FかE=F/A
そしてC - F = EまたはC - F = F/A （取り替え）
従ってカリフォルニア- FA = F
カリフォルニア= F + FA
カリフォルニア= F （1 +A）
カリフォルニア（1 + A） = F
（また出力である）フィードバックA/（1 + A）の比率によって命令を再生します。Aがあれば
大きい、この比率は1になり、小さかったら、それはA.になります。モーターが積分器であるので、運転されれば
一定した間違いによって、それは永久に動きます、従ってFは（位置の言葉で） -これを不明確に増加します
Aの価値がDCの間違いのために無限（実際に）であることを意味します。Eが正弦波なら、Aの価値
その波の頻度と変わります。頻度が倍増するとき、Aは半分で落ちます。1つが計画すれば
A/の比率（1つは+頻度のA）、1カーブを簡単なR-Cフィルターに類似した得ます。