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| 起源の場所: | 日本 |
| ブランド名: | YASKAWA |
| モデル番号: | SGMAV02ADA61 |
新しい安川電機SGMAV-02ADA61 200w ACサーボモーター SGMAV02ADA61 3000RPM
クイック詳細
ブランド名：Julante
型番：YE2
タイプ：サーボモーター
周波数：50/60Hz
出力：200W
保護機能：完全密閉
相：三相
認証：CCC、CE、ROHS、UL、VDE、その他
AC電圧：208-230 / 240 V
原産地：日本
効率：IE 1
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コードの概要：
PICのプログラムは、メインプログラム、低優先度割り込みの3つのセクションに分割されています。
サービスルーチン、高優先度割り込みサービスルーチン
初期化
構成ビット：発振器はHS（10MHz）に設定
他のすべてのビットワード設定を無効にする
構成変数：モーター速度最大= -3200rpmから3200rpm
モーターPWM周期= FF（255クロックサイクル）
最大モーターデューティサイクル= 1000
フィン位置= 3000から5000（4000は初期化位置）
ボーレート= 57.6k
内部クロック= 10MHz
メインプログラム
Whileループの概要：新しいコマンドが送信されるのを待機
モーター速度をポーリングし、必要に応じて修正
3つのフィンにPWM信号を送信
モーター速度とPWM信号を返します
コマンドの処理：DimmPCからコマンドを受信すると、各要素が検索されます
コマンドの形式：aXXXXbXXXXcXXXXmXXXX
（コマンドのすべてまたは一部が送信される場合があります）
各要素は、ISRで実装するために変数に保存されます。
「x」が送信された場合、新しい速度は返されません
「e」が送信された場合、速度が返されます
コマンドが送信されない：新しいコマンドを受信するまで、速度は継続的にポーリングされ、更新されます
各速度チェック後、速度とPWM信号がユーザーに返されます。
高優先度割り込み
フィンフラグによってトリガー：6ステップサイクル：フィンaを高く設定、フィンaを低く設定
フィンbを高く設定、フィンbを低く設定
フィンcを高く設定、フィンcを低く設定
各ISRが呼び出されるため、1つのステップが実装されます
コマンドによってトリガー：コマンドを受信すると、受信バッファがこのISRをトリガーします
ISRはデータを保存し、コマンドバッファにデータを受信します
受信したコマンドフラグが設定されているため、メインwhileループは
ISRが終了するとコマンドを処理します
低優先度割り込み
モーターフラグによってトリガー：デコーダチップを読み取り、ISRを終了します（10回繰り返します）
デコーダを10回読み取り（複数回の読み取りによりエラーが減少します）
データをrpmに変換（10回目の読み取りの周波数= 10.1Hz）
目標速度と比較して速度誤差を取得
errに基づいて速度補正を計算
