産業用サーボモーター Yaskawa AC Sigma II サーボモーター 30W 100V 6mm SGMAH-A3BAF21
クイック詳細
メーカー：Yaskawa
製品番号：SGMDH-45A2B-YR13
説明：SGMDH-45A2B-YR13 は、Yaskawa製のモーター-ACサーボです。
サーボモータータイプ：SGMDH Sigma II
定格出力：4500W
電源：200V
出力速度：1500 rpm
トルク定格：28.4 Nm
最低動作温度：0 °C
最高動作温度：+40 °C
エンコーダ仕様：13ビット（2048 x 4）インクリメンタルエンコーダ; 標準
改訂レベル：F
シャフト仕様：キー溝付きストレートシャフト（改訂レベルNでは利用できません）
付属品：標準; ブレーキなし
オプション：なし
タイプ：なし
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Where:
V1 = ステータ端子電圧
I1 = ステータ電流
R1 = ステータ有効抵抗
X1 = ステータ漏れリアクタンス
Z1 = ステータインピーダンス（R1 + jX1）
IX = 励磁電流（これは、コア損失成分= Igと、
磁化電流= Ibで構成されています）
E2 = 逆起電力（エアギャップ磁束によって生成）
逆起電力（E2）は、ステータ漏れインピーダンスによる電圧降下を差し引いたステータ端子電圧に等しくなります。
4 E2 = V1 - I1 (Z1)
E2 = V1 - I1 (R1 + j X1 )
誘導電動機の解析では、等価回路をシャント反応値gxを省略することでさらに簡略化できます。この値に関連するコア損失は、
摩擦、風損、および迷走損失が差し引かれたときに、モーターの電力とトルクから差し引くことができます。ステータの簡略化された回路は次のようになります。
なぜ積分要素を制御のゲイン（A）に導入したいのかを説明しましょう。ボーデ線図は、周波数がゼロに近づくにつれてAが無限大に近づくことを示しています。理論的には、DCでは無限大になります。これは、小さなエラーをオープンループドライブ/モーターの組み合わせに入れて動かすと、永遠に動き続けるからです（位置が大きくなります）。これが、モーターがそれ自体をインテグレーターとして分類される理由です。-小さな位置エラーを積分します。ループを閉じると、エラーがゼロになる効果があります。エラーが発生すると、最終的に適切な方向に動き、FがCと一致するようになります。システムは、エラーが正確にゼロになった場合にのみ停止します！理論は素晴らしいですが、実際にはエラーはゼロになりません。モーターを動かすには、エラーを増幅してモーターにトルクを発生させます。摩擦が存在する場合、そのトルクは摩擦を克服するのに十分な大きさでなければなりません。モーターは、エラーが摩擦を打ち破るのに十分なトルクを誘発するのに必要なポイントのすぐ下にある点でインテグレーターとしての役割を停止します。システムは、そのエラーとトルクでそこに座っていますが、動きません。
上記のドライブモードの励磁シーケンスを表1にまとめます。
マイクロステッピングドライブでは、巻線内の電流は、1つのフルステップを多くの小さな離散ステップに分割できるように、継続的に変化しています。マイクロステッピングの詳細については、
マイクロステッピングの章をご覧ください。トルク対角度特性
ステッピングモーターのトルク対角度特性は、ステッピングモーターが定格電圧で励磁されたときに、ローターの変位とローターシャフトに印加されるトルクの関係です。理想的なステッピングモーターは、図8に示すように、正弦波のトルク対変位特性を持っています。
位置AとCは、外部の力や負荷がローターに印加されていない場合の安定した平衡点を表します。
シャフト。モーターシャフトに外部の力Taを印加すると、本質的に角度変位Θaが作成されます。
。この角度変位Θaは、モーターが積極的に加速または減速しているかどうかによって、リードまたはラグ角と呼ばれます。ローターが印加された負荷で停止すると、この変位角で定義された位置で静止します。モーターは、負荷をバランスさせるために、印加された外部力に反対するトルクTaを発生させます。負荷が増加すると、変位角も増加し、モーターの最大保持トルクThに達します。Thを超えると、モーターは不安定な領域に入ります。この領域では、逆方向にトルクが生成され、ローターは不安定な点を飛び越えて次の安定点に移動します。
フィードバック（F）がコマンド（C）と一致しない場合、エラー（E）が計算され（C - F = E）、
増幅されてモーターがC = FおよびE = 0になるまで実行されます。方程式は単純で、
サーボへの洞察を提供します。
EA=F または E=F/A
および C - F = E または C - F = F/A（代入）
したがって CA - FA = F
CA = F + FA
CA = F (1 +A)
CA/(1 + A) = F
フィードバック（これは出力でもあります）は、A/(1 + A)の比率でコマンドを再現します。Aが
大きい場合、この比率は1になり、小さい場合はAになります。モーターはインテグレーターであるため、一定のエラーで駆動すると、永遠に実行されます。つまり、F（位置の観点から）は無期限に増加します。-これは、DCエラーの場合、Aの値が無限大（実際にはそうではありません）であることを意味します。Eが正弦波の場合、Aの値は、その波の周波数によって異なります。周波数が2倍になると、Aは半分になります。A/(1 + A)の比率を周波数でプロットすると、単純なR-Cフィルターに似た曲線が得られます。
総格付け
評価のスナップショット
すべての評価の分布は以下の通りですすべてのレビュー