産業用サーボモーター 200V Yaskawa 日本製 400W サーボモーター SGMAH-04ABA21
クイック詳細
型番 SGMAH-04ABA21
製品タイプ ACサーボモーター
定格出力 400w
定格トルク 1.27 Nm
定格回転数 3000RPM
電源電圧 200vAC
定格電流 2.8Amps
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A型1サーボは、アンプの一部としてインテグレータ（モーター）を備えているため、A項は（KI/ω）∠-の形式をとります。
90° 以前に説明したように。 周波数（ω）が増加すると、ゲインは減少します。 周波数が
減少すると、ゲインは増加し、ωが0に近づくと∞に近づきます。
定常状態では、ゲイン（A）が∞に近づくため、誤差（E）は0に近づく必要があります。 その結果、
1.00インチのステップコマンドは、最終的な出力が1.00インチ、誤差が0インチになります。
入力コマンドが位置のランプ（一定速度）の場合、出力は、
正確に同じ値（速度）の位置のランプになりますが、位置が遅れます。 これは、モーターまたはインテグレータが、
一定の誤差（電圧）が加えられた位置ランプ（または速度）を出力するためです。 定常状態（加速後）では、実際の位置（F）はコマンド（C）より誤差（E）だけ遅れますが、速度
（ランプ勾配）CとFは同一になります。
上記の駆動モードの励起シーケンスは、表1にまとめられています。
マイクロステッピングドライブでは、巻線内の電流は、1つのフルステップをより小さな離散ステップに分割できるように、継続的に変化しています。 マイクロステッピングの詳細については、
マイクロステッピングの章を参照してください。 トルク対角度特性
ステッピングモーターのトルク対角度特性は、ステッピングモーターが定格電圧で通電されたときのローターの変位とローターシャフトに印加されるトルクの関係です。 理想的なステッピングモーターは、図8に示すように、正弦波のトルク対変位特性を持っています。
位置AとCは、ローターに外部の力や負荷が加えられていない場合の安定した平衡点を表しています。
シャフト。 モーターシャフトに外部の力Taを加えると、本質的に角度変位Θaが作成されます。
. この角度変位Θaは、モーターが積極的に加速しているか減速しているかに応じて、リード角またはラグ角と呼ばれます。 ローターが印加された負荷で停止すると、この変位角で定義された位置で静止します。 モーターは、負荷をバランスさせるために、印加された外部力に対抗してトルクTaを発生させます。 負荷が増加すると、変位角も増加し、モーターの最大保持トルクThに達します。 Thを超えると、モーターは不安定な領域に入ります。 この領域では、逆方向にトルクが発生し、ローターは不安定な点を飛び越えて次の安定点に移動します。
モーターのスリップ
誘導モーターのローターは、同期速度で回転することはできません。 ローターに
EMFを誘導するには、ローターはSSよりも遅く移動する必要があります。 ローターが
何らかの形でSSで回転した場合、EMFはローターに誘導されなくなるため、ローターは
停止します。 ただし、ローターが停止した場合、または大幅に減速した場合でも、EMF
は再びローターバーに誘導され、SSよりも低い速度で回転し始めます。
ローター速度とSSの関係は、スリップと呼ばれます。 通常、
スリップはSSのパーセンテージとして表されます。 モーターのスリップの式は次のとおりです。
2 % S = (SS – RS) X100
SS
ここで:
%S = パーセントスリップ
SS = 同期速度（RPM）
RS = ローター速度（RPM）
