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The adjustment procedure that seems most logical is first to reduce KI and KD to their minimum values so that KP and thus the servo bandwidth (0 DB crossover frequency) can be set with no influence from the integrator or the differentiator. このKPファクターは,不安定が発生するときに調整を下回る約30%を設定する必要があります. 次に,サーボが不安定を下回るまでKIを上昇します.その後,KDを増加させ,相域とシステムの安定性を改善します.. これは,KDを約30%増やし,その後KIを調整して,まだ不安定性の限界にあるかどうかを確認することによって行うことができます. KIがもはや安定性の限界に現れなくなったとき,第1ラウンドは完了しました. 今度は,KIを不安定性の直下の点に再び増やし,KDを以前と同じように増やし,KIを"テスト"します.今回は,満足のいく動作が起こると,調整が完了します.
この手順の背後にある戦略は,まず,通常の,赤裸のループの帯域幅を補償なしで設定することです.2つのインテグレーターを持つ2型システムに近づくためにKIをできるだけ高く上げるのが望ましいポジティブな相関率を設定する.
安定した動作を回復するために差分因数が導入されます.この技術は,比例的な増幅周波数セクションを"締めくく"るために繰り返されます.優化しようとし続けるのは,無駄です.
KIとKDの間の"ビジョン"とバランスを失うのは簡単です
ゴルフのバランスをとるたびに ゴルフをさらに良くするために 新しいことを試してみて ゴルフをする代わりに ハッキングをすることになります基本に戻る必要があります..
●最大入力パルス周波数 これはドライバーに入力できる最大パルス周波数 (速度) です.
運転手によって最大回転が制限されるので,超えた周波数が運転手に入力されると,モーターは追跡できなくなり,アラームが出力されます.
● フォトコップラー "オン" "オフ"
入力 (出力) "オン"は,電流がドライバ内の光相結合器 (トランジスタ) に送られることを示します.入力 (出力) "OFF"は,電流がドライバ内のフォトカップラー (トランジスタ) に送られないことを示します..
H L フォトコップラー 端末レベルでのオフ状態
5V
0 V
● 脈拍 速さ
パルス入力型の場合,モーターの速度は入力パルス速度 (パルス周波数) に比例する.
パルス速さ f [Hz]= モーターの1回転におけるパルス数 × 速度 [r/min]